/*
** 視野変換行列を求める
*/
void lookAt(float ex, float ey, float ez,
            float tx, float ty, float tz,
            float ux, float uy, float uz,
            GLfloat *matrix)
{
  float l;

  /*
  ** 下の l は 0 になることがあるから,
  ** 必要ならエラー処理を追加して.
  */
  
  /* z 軸 = e - t */
  tx = ex - tx;
  ty = ey - ty;
  tz = ez - tz;
  l = sqrtf(tx * tx + ty * ty + tz * tz); /* この l と, */
  matrix[ 2] = tx / l;
  matrix[ 6] = ty / l;
  matrix[10] = tz / l;

  /* x 軸 = u x z 軸 */
  tx = uy * matrix[10] - uz * matrix[ 6];
  ty = uz * matrix[ 2] - ux * matrix[10];
  tz = ux * matrix[ 6] - uy * matrix[ 2];
  l = sqrtf(tx * tx + ty * ty + tz * tz); /* この l. */
  matrix[ 0] = tx / l;
  matrix[ 4] = ty / l;
  matrix[ 8] = tz / l;

  /* y 軸 = z 軸 x x 軸 */
  matrix[ 1] = matrix[ 6] * matrix[ 8] - matrix[10] * matrix[ 4];
  matrix[ 5] = matrix[10] * matrix[ 0] - matrix[ 2] * matrix[ 8];
  matrix[ 9] = matrix[ 2] * matrix[ 4] - matrix[ 6] * matrix[ 0];

  /* 平行移動 */
  matrix[12] = -(ex * matrix[ 0] + ey * matrix[ 4] + ez * matrix[ 8]);
  matrix[13] = -(ex * matrix[ 1] + ey * matrix[ 5] + ez * matrix[ 9]);
  matrix[14] = -(ex * matrix[ 2] + ey * matrix[ 6] + ez * matrix[10]);

  /* 残り */
  matrix[ 3] = matrix[ 7] = matrix[11] = 0.0f;
  matrix[15] = 1.0f;
}